зря паниковалоказалось, что выключенный из биоса EFI Secure Boot совсем не выключен
оставлю решение в режиме записной книжки может пригодится ещё кому
вобщем пришлось подписать модули согласно инструкции
-------
$sudo openssl req -new -x509 -newkey rsa:2048 -keyout MOK.priv -outform DER -out MOK.der -nodes -days 36500 -subj "/CN=Descriptive common name/"
#подписываю модули
$ sudo /usr/src/kernels/5.5.10-200.fc31.x86_64/scripts/sign-file sha256 ./MOK.priv ./MOK.der $(modinfo -n vboxdrv)
$ sudo /usr/src/kernels/5.5.10-200.fc31.x86_64/scripts/sign-file sha256 ./MOK.priv ./MOK.der $(modinfo -n vboxnetflt)
$ sudo /usr/src/kernels/5.5.10-200.fc31.x86_64/scripts/sign-file sha256 ./MOK.priv ./MOK.der $(modinfo -n vboxnetadp)
-------
#убеждаюсь что подписалось
$tail $(modinfo -n vboxdrv) | grep "Module signature appended"
----
#регистрирую ключи и ввожу пароль
$sudo mokutil --import MOK.der
-----
#перезагружаю
-------
#делаю Enroll MOK ввожу пароль
------
#после загрузки убеждаюсь, что enrolled
$mokutil --test-key MOK.der
-----
всё virtualbox 6.1.4 машины запускаются
ok success