Написано на bash'e и проверено под линукс, солярис и HP-UX, подозреваю, что работает на всех башах :)

(
sleep 2
echo luser
sleep 3
echo TopSecret
sleep 2
echo "ls /"
sleep 2
echo  exit
) | telnet foo.bar.com

минус - размеры слипов надо подбирать индивидуально...